一、概述

   平臺由AFC智能飛控計算機、小型旋翼無人機平臺、開發軟件系統和地面站軟件系統四大部分組成。具體分部件如下：

（1）AFC智能飛控計算機：也稱快速原型飛控組件，包括基本飛控系統和智能任務機，內含種類豐富的傳感器，可加載用戶設計的快速原型GNC算法以及部署智能感知協同算法，同時解算輸出控制指令。

（2）小型旋翼無人機平臺：采用四旋翼結構，包括高清攝像頭、3D云點測量傳感器、激光測距等基本觀測設備。

（3）開發軟件：基于MATLAB/Simulink的AFCToolbox模塊庫，用于開發。

（4）地面站軟件系統：主要包括上位機對旋翼無人機的地面測試和監控軟件、圖形化顯示和控制指令上傳發送接口。

二、技術指標

（1）無人機節點數：4個

（2）續航時間：不小于35min

（3）起飛重量：不小于2kg

（4）定位模式：提供RTK基站，并通過差分GNSS實現高精度定位

（5）定位精度：不大于10cm

（6）測速精度：不大于10cm/s

（7）控制精度：不大于30cm

（8）集群飛行時通信傳輸速率：不低于200kbps

（9）支持加速度飛行控制模式，需求方通過地面站向無人機發送加速度信息實時控制飛行

（10）支持裝載3D點云測量傳感器，模擬衛星觀測空間目標

（11）支持2架無人機垂直方向近距離（不大于50cm）飛行

（12）地面站（單計算機）可分別控制多架無人機，各無人機狀態信息均實時反饋給地面站

（13）提供軟件層源代碼和開發工具，提供二次開發軟件接口

（14）提供飛行控制算法開發與支持服務

       三、系統組成：

AFC智能飛控計算機、半實物仿真模擬系統、小型旋翼無人機平臺、開發軟件系統和地面站軟件系統

AFC智能飛控計算機

也稱快速原型飛控組件，包括基本飛控系統和智能任務機，內含種類豐富的傳感器，提供多種外設傳感器接口，用于滿足不同用戶的需求，可加載用戶設計的快速原型GNC算法以及部署智能感知協同算法，同時解算輸出控制指令。

小型旋翼無人機平臺

采用四旋翼結構，該結構具有結構簡單、故障率低、單位體積產生的升力更大、能夠適用復雜的地理環境等獨特優點。可攜帶的傳感器包括高清攝像頭、3D云點測量傳感器、激光測距等基本觀測設備，在集合了多傳感器下，該平臺能夠滿足多種融合算法與集群算法的開發與驗證。

開發軟件

基于MATLAB/Simulink的AFCToolbox模塊庫，用于開發。AFCToolbox工具箱提供豐富的底層硬件驅動、數據采集、分析處理等方面的模型庫，用戶根據自身需求，拖動對應模型至算法程序中，即可完成底層驅動調用。底層模塊根據各傳感器特性進行傳感器底層設置，包括底層濾波及采樣頻率等，用戶只需根據特定需要修改模塊中的參數配置即可。

代碼自動生成技術

飛控算法基于模型設計，用戶能夠更快捷、更高效地在此基礎上進行開發。使用基于模型設計飛控算法具有以下優勢：

1、        將測試集成到設計中以持續驗證并糾正錯誤；

2、        通過多域仿真優化算法

3、        自動生成切入式程序代碼

Simulink代碼自動生成支持多種語言，分別由不同的工具箱支持其代碼生成功能，代碼自動生成具有以下優勢：

1、        提高生成代碼的執行效率

2、        方便將已有的手寫C代碼整合到模型中

3、        快捷的校正控制系統的參數以直接應用于工業領域

地面站軟件系統

主要包括上位機對旋翼無人機的地面測試和監控軟件、圖形化顯示和控制指令上傳發送接口。上位機地面測試和監控軟件實時監控無人機狀態，用戶可根據上位機反饋數據進行實時分析，并通過上位機軟件直接向飛控算法中注入新的控制參數，無需修改模型，實現實時調參的目的。

半實物仿真系統